01 መደምደሚያ መጀመሪያ፡ ይህ በጣም የተቀናጀ ሜካቶኒክ አክቲቬተር ነው
ይህ መገጣጠሚያ በመልክ ብቻ ሲታይ እንደ ወፍራም የብረት ሲሊንደር ይመስላል። ሆኖም ግን፣ አንዴ ከተበታተነ በኋላ፣ የሚከተሉትን የታመቁ ንዑስ ስርዓቶችን የሚያዋህድ የተሟላ የሮቦት እንቅስቃሴ ክፍል ሆኖ እራሱን ያሳያል፡
- ብሩሽ የሌለው ሞተር፡ የኤሌክትሪክ ኃይልን ወደ ማሽከርከር ጉልበት ይለውጣል
- የመቀነስ ዘዴ፡- የሞተርን ከፍተኛ ፍጥነት ዝቅተኛ ጉልበት ለመገጣጠሚያው ወደ ዝቅተኛ ፍጥነት ከፍተኛ ጉልበት ይለውጠዋል
- የኤምኦኤስ የኃይል ነጂ፡ ለሶስት-ደረጃ ሞተር የሚቆጣጠር ጅረት ያቀርባል
- ዋና መቆጣጠሪያ MCU፡ የሞተር ቁጥጥርን፣ የምልክት ናሙና፣ የመገናኛ እና የመከላከያ አመክንዮ ያከናውናል
- የአሁኑ ናሙና፡ የውጤት ጉልበትን ይገምታል እና ለFOC ቁጥጥር መሰረት ሆኖ ያገለግላል
- ማግኔቲክ ኢንኮደር፡ የማዞሪያ አንግል እና ባለብዙ-ዙር አቀማመጥን ያገኛል
- የኤንቲሲ የሙቀት ዳሳሽ፡ የሞተርን የሙቀት ሁኔታ ይቆጣጠራል
- የግንኙነት እና የማረሚያ በይነገጽ፡ ከአጠቃላይ የሮቦት መቆጣጠሪያ አውታረ መረብ ጋር ይገናኛል እና የፋብሪካ ሙከራ እና ጥገናን ይደግፋል
- የብረት መያዣ እና የውጤት ፍላንጅ፡ በሮቦት እንቅስቃሴ ወቅት የመዋቅር ጭነቶችን ይሸከማል
ይህ በሰው ሰራሽ የሮቦት መገጣጠሚያዎች እና በተለመደው ሞተሮች መካከል ትልቁን ልዩነት ያሳያል፡ መደበኛ ሞተሮች መሽከርከር ብቻ ያስፈልጋቸዋል፣ የሮቦት መገጣጠሚያዎች ደግሞ ቦታቸውን፣ የውጤት ጉልቻቸውን፣ የአሠራር የሙቀት መጠን ደህንነት ሁኔታቸውን እና የቀረውን የውጤት አቅም ያለማቋረጥ ማወቅ አለባቸው።
02 መልክ እና መዋቅር፡- ባዶ ዘንግ፣ የብረት መያዣ እና ከፍተኛ-ጠንካራ የውጤት ጫፍ
ምስል 2፡ የመገጣጠሚያው የፊት ክፍል ጥቅጥቅ ባሉ ዊንጮች የታሰረ ትልቅ መጠን ያለው የውጤት ጫፍን ይጠቀማል፣ በመሃል ላይ የማለፊያ ቀዳዳ ይጠበቃል።
በጣም የሚታወቀው ውጫዊ ገጽታ ማዕከላዊው ቀዳዳ ነው። ይህ መዋቅር ጌጣጌጥ ብቻ ሳይሆን ለአጠቃላይ የሮቦት ዲዛይን ከፍተኛ ተግባራዊ ጥቅሞችን ይሰጣል፡
- የኃይል ገመዶች፣ የመገናኛ ሽቦዎች እና የዳሳሽ ኬብሎች አጫጭር የማዞሪያ መንገዶችን ሊከተሉ ይችላሉ።
- የሽቦ ማሰሪያዎች በርካታ መገጣጠሚያዎች በተከታታይ ሲገናኙ የመጋለጥ እድላቸው አነስተኛ ነው።
- በትልቅ አንግል መገጣጠሚያ እንቅስቃሴ ወቅት ሽቦዎች የመቧጨር፣ የመጎተት ወይም የመያዣ አደጋ ይቀንሳል።
- እንደ እግሮች፣ ወገብ እና ትከሻዎች ላሉ ባለብዙ ደረጃ የነፃነት ክፍሎች፣ ባዶው መዋቅር የሮቦቱን አጠቃላይ የመገጣጠም ጥግግት ለማሻሻል ይረዳል።
ምስል 3፡ በጎን በኩል በርካታ የበይነገጽ ስብስቦች ይታያሉ፣ ይህም ይህ መገጣጠሚያ የኃይል አቅርቦትን፣ ግንኙነትን፣ ማረምን እና እምቅ የዴዚ-ሰንሰለት ግንኙነትን በአንድ ጊዜ እንደሚያስተናግድ ያሳያል።
የብረት መያዣው እና ጥቅጥቅ ብለው የተደረደሩት የፊት ዊንጮች መገጣጠሚያው ከፍተኛ መዋቅራዊ ጭነቶችን ለመቋቋም የተነደፈ መሆኑን ያሳያሉ። አንድ ሰው ሰራሽ ሮቦት ሲራመድ፣ ሲንገዳገድ ወይም ሲቆም፣ መገጣጠሚያዎቹ የሞተር ጉልበት ብቻ ሳይሆን የራዲያል ኃይሎችን፣ የዘይክ ኃይሎችን፣ የግፊት ጭነቶችን እና ጊዜያዊ የምላሽ ጉልበትን ጭምር ይይዛሉ። ስለዚህ፣ እንደዚህ ያሉ ሞጁሎች ሞተርን፣ መቀነሻን፣ ተሸካሚዎችን እና የውጤት ፍላንግን የሚያጣምር የተቀናጀ መዋቅራዊ ስብስብ ሆነው መቀረጽ አለባቸው።
03 አጠቃላይ የPCBA አቀማመጥ፡- በአንድ ክብ ቦርድ ላይ የተዋሃዱ የኃይል፣ የቁጥጥር፣ የስሜት ህዋሳት እና የመገናኛ ወረዳዎች